長岡技術科学大学 宮崎研究室

プロフィール

名前 上田 圭祐 (Ueda Keisuke) 卒業/修了年 2015年度 出身 和歌山工業高等専門学校 電気情報工学科 趣味 ビデオカメラ 家電 実務訓練先 株式会社 安川電機

研究内容

二関節同時駆動型アクチュエータを備えた四脚歩行ロボットの歩行制御に関する研究

発表論文

1. 上田圭祐，佐藤雄一，宮崎敏昌：「二関節筋機構を再現する遊星歯車機構のキャリアトルク伝達損失補償」，
   電気関係学会北陸支部連合大会 講演論文集 H-15(2013-09)
2. K.Ueda, T.Miyazaki, K.Ohishi:
   "Force Control Methos for Tip of Two Joints Simultaneous Drive Robot Arm Considering Torque Transmission Loss Compensation",
   The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN, MEC-14-140(2014-07)
   上田圭祐，宮崎敏昌, 大石潔：「トルク伝達損失補償を用いた二関節同時駆動型ロボットアームの先端力制御法」，
   電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会 MEC-14-140(2014-07)
3. K. Ueda, T. Miyazaki, K. Ohishi:
   "Torque transmission loss compensation of two simultaneous joint-driven robot arm using a planetary gear system",
   Proc. of 2014 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.II 83-86(2014-08)
   上田圭祐，宮崎敏昌，大石潔：「遊星歯車機構を用いた二関節同時駆動型ロボットアームのトルク伝達損失補償」，
   平成26年度電気学会産業応用部門大会，2-3，pp.II 83-86(2014-08)
4. Ueda, K.; Sato, Y., Miyazaki, T., Ohishi, K.
   "Attitude Control of Quadruped Robot by Using Combination of Mono-and Bi-articular Muscles", Mechatronics (ICM),
   2015 IEEE International Conference on, On page(s): 382 - 387 6-8 March 2015(2015-03)
5. K. Ueda, T. Miyazaki, K. Ohishi:
   "Gravity Compensation Torque Distribution for The Quadruped Walking Robot Using a Bi-articular Muscle",
   The Robotics and Mechatronics Conference 2015(ROBOMECH2015) , 2A2-P01 (2015-05)
   上田圭祐，宮崎敏昌，大石潔：
   「二関節筋を用いた四脚歩行ロボットのための重力補償用トルク分配」，
   ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 in Kyoto，2A2-P01(2015-05)
6. K. Ueda, T. Miyazaki, K. Ohishi:
   "Bi-articular Muscle Transmission Torque Linearization of Quadruped Robot With a Two-joint Simultaneous Drive Mechanism for Gravity Compensation",
   Proc. of 2015 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, pp.II 133-136 (2015-09)
   上田圭祐，宮崎敏昌，大石潔：「二関節同時駆動アクチュエータを備えた四脚ロボットの重力補償用二関節筋伝達トルク線形化」，
   平成27年度電気学会産業応用部門大会，2-8，pp.II 133-136(2015-09)
7. T. Miyazaki, K. Ueda, J. Sato, K. Ohishi:
   "Force Control Method by Using Torque Transmission Loss Compensation for Simultaneous Joint-Driven Leg Robot",
   Proc. of 2015 IEE-Japan Industry Applications Society Conference, 2-S9-3，pp.II 13-18(2015-09)
   宮崎敏昌，上田圭祐，佐藤情，大石潔：「遊星歯車機構を用いた二関節同時駆動型レッグロボットのトルク伝達損失補償」，
   平成27年度電気学会産業応用部門大会，2-S9-3，pp.II 13-18(2015-09)
   
8. K. Ueda; T. Miyazaki; K. Ohishi,
   "Transmission Torque Linearization of Quadruped Robot with a Two-joint Simultaneous Drive Mechanism for Gravity Compensation"
   in Industrial Electronics Society, IECON 2015 - 41th Annual Conference of the IEEE , vol., no., pp.5156-5161, Nov. 9 2015-Nov. 12 2015
   "Best Presentation in Session (SS05-02 TS-106:Robotics in The Modern Age II)"
9. K.Ueda, T.Miyazaki, K.Ohishi:
   "Transmission Torque Linearization Compensation in Consideration of the Dynamics of the Quadruped Robot with Two-Joint Simultaneously Driven Actuator",
   The Papaers of Technical Meeting, IEE JAPAN, MEC-15-051(2015-12)
   上田圭祐，宮崎敏昌, 大石潔：「二関節同時駆動型アクチュエータを持つ四脚ロボットの動力学を考慮した伝達トルク線形化補償」，
   電気学会研究会資料 メカトロニクス制御研究会 MEC-15-051(2015-12)

なにか一言

Joshin電器のテーマソングは、和歌山県の歌手（ウインズ）が歌ってるんやで～